bars
首页界面图集技术研究猎鹰任务
智能机器人调度系统
M4 Robot Fleet Management System
NB 1业务理解
1
产品级的调度系统,最关键不是突出某个具体的性能指标,而是各类场景中均能保持优秀表现(普适性)。业务千差万别,没有一套算法和策略可以解决所有问题。真实项目中除了简单的两点取放货,还有各类复杂需求。M4 调度的核心优势是依托 M4 整体架构,适配更多长尾需求;兼顾仓储和配送两大场景。除了核心功能,还为很多具体场景做了优化;而且具备自适应性,不要用户进行大量配置。对于标准产品无法解决的功能,还提供脚本扩展支持。
2
M4 调度是仙工第三代调度产品,背后超过 8 年的项目积累,超 1000+ 项目落地应用,覆盖仓储和配送全场景,覆盖几乎所有工业门类。支持基于仙工控制器的各种车型,支持部分第三方车型;支持光通讯等特殊应用场景;支持托盘、料架、料箱等各类货物(容器)。
3

团队成员平均行业经验 4 年以上;开发投入大,平均每周一个版本;测试严格,4000+ 自动化测试用例,多个场景 7*24 小时老化测试。具有 CMMI 3 级认证;通过三级等保、渗透测试。

NB 2先进架构
1
支持多区域(如楼层)、多车型。单个系统支持多场景,不同场景可以采用不同配置。支持百万级库位、十万级点位超大场景调度。内存使用相较上一代产品减少 62%。
2

支持动态派单、抢单(如机器人把更近的单抢走)、运单的重分派。支持灵活的动态拼单,支持边下边拼、取放混合,拼单速度快。运单支持边执行边修改(如优先级、目的地)。能抗住每分钟 1000+ 单、每天 10000+ 单运量。

3
支持宕机后自动恢复,无需重新下单,系统会从中断处继续执行。支持场景(地图)的异步推送(即边运行边更新地图)。
4

与 M4 核心机制,如脚本系统、猎鹰任务等深度适配,应对复杂项目更自如,避免系统割裂问题。

5
支持 Windows、Linux、国产信创等操作系统部署,支持公有云和私有云部署;支持 MySQL、SQL Server、Oracle、TiDB 等数据库。
NB 3完整功能
1
界面功能完善,包括机器人、地图、运单、设备监控界面。机器人状态和运单进度状态显示清楚直观。支持在线场景配置、地图编辑。提供 B/S 和 C/S 以及手机 APP 等多种适用方式。支持中、英等多种语言,支持自行修改翻译。
2
支持门、电梯、提升机、称重机、视觉伺服等常见设备,具有边走边呼叫开门等高级特性,支持滚筒线、机台等各种取放货对接方式。基于 M4 核心支持各类常见 PLC 和 Modbus、OPC、S7 等工业协议集成。
3
具有运行录制和回放、实时热力图、全系统一键急停、机器人和运单统计等功能。统一的故障处理机制,包括故障推送、重试、人工完成等。具有完备的 HTTP API 查询和修改系统、下单,支持回调。具备人机协作运输功能。
4

完善的用户系统、权限管理、第三方登录、数据导出备份等功能。

NB 4领先算法
1

内建多套派单、路径规划、交通管制算法。可根据场景大小等因素切换。自研多套 MAPF 算法,路径规划智能性大幅提高,能基本实现无解不开的死锁或无死锁(冲突)规划(各种类型的死锁目前仍是行业最难的问题之一)。支持单区域多车型 100+ 台机器人调度,单车型 300+ 台机器人调度(真实项目地图,非规整的、不全连通棋盘地图)。机器人平均移动距离相比上一代系统减少 30%。

2

控制更精准,预测更准确。相对于上一代调度,全面支持对不同车型速度、转弯速度、正倒走的规划和预测。具备绕障动态规划等能力。具备完备的货物方向控制功能。支持密集库位下的调度。

3
自研全面先进碰撞检测算法,自研 Safe Swap 交通管制算法。对空满载、超长超宽货物、窄路、旋转碰撞、多车型碰撞、近距离排队、对向错车等均有更好检测和规划。具备机器人和系统、系统和第三方系统间资源申请机制,更好的处理识别插取、第三方调度集成等问题。
NB 5高可扩展
1
基于 M4 核心强大的脚本系统,支持 Python、JavaScript 定制系统功能。无需修改核心代码。多数修改不需要重启可以立即生效。
2

支持对派单策略(如派单顺序)、停靠策略、充电策略、库位管理、告警推送进行定制。以适应极特殊的业务场景。如白班夜班不同的充电方式。

3
支持通过脚本扩展对第三方设备的支持,如特殊门、电梯。
4
支持定制 HTTP、Web Socket 接口,方便对接 ERP、大屏等第三方系统。
NB 6简单易用
1
配置少,相较上一代调度系统减少 80% 配置项。而且大多数配置项默认值合理,开箱即用。
2
地图上不需要复杂配置。几乎不需要添加调度元素(如互斥区)。能自动识别断头路、主通道、十字路口等特性。整体上线快。
3

机器人、地图等编辑都支持批量操作,大大提升效率。支持分组定制(如点位坐标)解决多车型一致性问题。支持快速禁用线路等诸多快捷操作。

4

界面风格现代,交互清晰,适配手机和平板,支持鼠标和触摸操作。支持在手机端修改地图和配置,极大方便现场作业。

5

整体支持一键导入导出,方便调试和分析。

NB 7智能仿真
1

在普通电脑上即可轻松支持上百台机器人的仿真。

2
支持一键仿真,场景制作完成后,只需一分钟即可完成仿真。智能随机初始点位。
3

具备强大的随机发单能力,支持分组发单、按业务线发单等方式。支持运单的导出和重放,模拟真实负载。

4

仿真真实度高:

系统与仿真机器人通讯使用与真机器人完全相同 API 调用。
模拟机器人的运动学特性(如最大速度、转弯速度)、可配置。
支持不同动作的耗时仿真。支持耗电和充电的仿真。
支持模拟急停、告警、运动故障;支持碰撞检测、载货碰撞检测。
5

支持门、电梯等设备仿真。

NB 8真心话,不冒险
调度系统是一个很复杂的系统。其复杂性不仅受制于研发调度系统的厂商的能力,更受制于客户需求的复杂性,要求的高低程度,以及 —— 作为一个高科技产品 —— 背后基础科技的发展情况。

在与用户沟通的过程中,“智能性”是用户对调度系统最常见的诉求,即用户希望调度系统足够智能。“智能性”是一个内涵很丰富的词,甚至包含一些相互冲突的同义词。比如,有的用户期望的“智能性”其实是“功能强大”,因为她的项目很复杂,车型很多,业务很复杂,她希望不管什么类型的运输任务调度系统都能支持。

但另一部分用户期望的“智能性”主要是“易用性”,希望人做的事尽量少,更少的实施、更少的日常维护,最好门一关,调度系统和机器人能 7*24 连续工作,人一年都不需要去管一次。“功能强大”和“易用性”就是两个相互冲突、很难兼顾的词。

类似的,如果想得到“最优”的结果,一般要更大的计算量、更高的延迟、更贵的硬件需求。这与低成本是矛盾的。最后上述一切大都与“稳定”冲突。没有 100% 稳定的产品。功能越多越复杂,越难稳定。这不是一个单纯能力的问题,是科技发展阶段的问题。不是“人有多大胆,地有多大产”。

对于非专业用户,很难在项目开始前想清楚自己对调度系统的需求。在进行产品选择和相关决策时(比如规划业务流程、现场动线),容易决策有偏差,导致后续损失。特别是把一些事情“想简单”了,或者说太高估机器人和调度系统的智能性了。就像使用电脑或 Office 办公软件前,需要一个了解学习的过程。

在采购机器人和调度系统前,也最好尽量全面了解这个产品。否则,不管过于乐观还是悲观,最终受害还是用户自己 —— 是的,目前移动机器人和调度系统,没有那么智能,但也没有那么不靠谱。平衡好需求和产品能力,多数场景下移动机器人和调度系统都能满足客户的生产经营需求,得到比其他方式更优的 ROI。